OSTaskCreate()
函數(shù)原型：INT8U OSTaskCreate(void(*task)(void *pd),void *pdata,OS_STK *ptos,INT8U prio)
調(diào)用者：任務(wù)或者是初始化代碼。
作用：建立一個(gè)新任務(wù)，任務(wù)的建立可以在多個(gè)任務(wù)環(huán)境啟動(dòng)之前，也可以在正在運(yùn)行的任務(wù)中建立，中斷處理程序中不能建立任務(wù)，一個(gè)任務(wù)必須為無(wú)限循環(huán)結(jié)構(gòu)，且不能有返回點(diǎn)。無(wú)論用戶(hù)程序中是否產(chǎn)生中斷，在初始化任務(wù)堆棧時(shí)，堆棧的結(jié)構(gòu)必須與處理器中斷后寄存器入棧的順序結(jié)構(gòu)相同。
該函數(shù)返回一個(gè)8位的整形數(shù)，調(diào)用該函數(shù)需要四個(gè)參數(shù)：
a 第一個(gè)參數(shù)：task是一個(gè)指向任務(wù)代碼的指針，也就是用戶(hù)代碼的首地址，平常使用中我們把自己創(chuàng)建的任務(wù)的名字作為這個(gè)參數(shù)即可。
b 第二個(gè)參數(shù)：pdata指向一個(gè)數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，該結(jié)構(gòu)用來(lái)在建立任務(wù)時(shí)向任務(wù)傳遞參數(shù)。
c 第三個(gè)參數(shù)：ptos是指向任務(wù)堆棧棧頂?shù)闹羔槪话惆褎?chuàng)建的任務(wù)的堆棧數(shù)組首地址賦給它。
任務(wù)堆棧用來(lái)保存局部變量，函數(shù)參數(shù)，返回地址以及任務(wù)被中斷時(shí)處理器寄存器的內(nèi)容，任務(wù)堆棧的大小決定于任務(wù)的需要以及預(yù)計(jì)的中斷嵌套層數(shù)。計(jì)算堆棧的大小需要知道任務(wù)的局部變量所占的空間，可能產(chǎn)生嵌套調(diào)用的函數(shù)，及中斷嵌套所需的空間，如果初始化常量OS_STK_GROWTH設(shè)為1，堆棧被設(shè)為從內(nèi)存高地址向低地址增長(zhǎng)，此時(shí)ptos應(yīng)該指向任務(wù)堆?？臻g的最高地址，反之，如果OS_STK_GROWTH設(shè)為0，堆棧將從內(nèi)存的低地址向高地址增長(zhǎng)。
d 第四個(gè)參數(shù)：prio是任務(wù)的優(yōu)先級(jí)。每個(gè)任務(wù)必須有一個(gè)唯一的優(yōu)先級(jí)作為標(biāo)識(shí)，數(shù)字越小，優(yōu)先級(jí)越高。
返回值：
OSTaskCreate()的返回值為下述之一：
# OS_NO_ERR: 函數(shù)調(diào)用成功。
# OS_PRIO_EXIST:具有該優(yōu)先級(jí)的任務(wù)已經(jīng)存在。
# OS_PRIO_INVALID: 參數(shù)指定的優(yōu)先級(jí)大于OS_LOWEST_PRIO
# OS_NO_MORE_TCB: 系統(tǒng)中沒(méi)有OS_TCB可以分配給任務(wù)了。
注意：
1 任何堆棧必須聲明為OS_STK類(lèi)型。
2 在任務(wù)中必須調(diào)用uCOS提供的下述過(guò)程之一：延時(shí)等待，任務(wù)掛起，等待事件發(fā)生（等待信號(hào)量，消息郵箱，消息隊(duì)列），以便其他任務(wù)能得到cpu。
3 程序中不能使用優(yōu)先級(jí)0，1，2，3，以及OS_LOWEST_PRIO-3，OS_LOWEST_PRIO-2，OS_LOWEST_PRIO-1，
OS_LOWEST_PRIO,這些優(yōu)先級(jí)系統(tǒng)保留，其余的56個(gè)優(yōu)先級(jí)提供給應(yīng)用程序。
范例：
本例中，傳遞給任務(wù)Task1()的參數(shù)pdata不使用，所以指針pdata被設(shè)為NULLL，注意到程序中設(shè)定堆棧向低地址增長(zhǎng)，傳遞的棧頂指針為高地址&Task1[1023],如果在你的程序中設(shè)定堆棧向高地址增長(zhǎng)，則傳遞的棧頂指針應(yīng)該為&Task1Stk[0]。
OS_STK Task1Stk[1024];
void main(void)
{
NT8U err;
...
OSInit();//初始化uCOS-II
....
OSTaskCreate(Task1,(void *)0,&Task1Stk[1023],25);
...
OSStart();//啟動(dòng)多任務(wù)環(huán)境
}
void Task1(void *pdata)
{
pdata=pdata;
for(;;)
{
...... //任務(wù)代碼
}
}